🛰️ PingとAckの送受信について

🔄 概要

コントローラに Ping ****を送信し、Ack（応答） を受け取る通信の例です。

📝 ポイント

• sendPing() 関数を呼び出して Ping を送信します。
• 応答があるかを確認するために、少し待つ処理**（sleep()）** が必要です。
• 通信中に何らかの問題が発生し、Ackが受信できないこともあるため、タイムアウト処理を入れておきます。
• 1秒以内に Ack が受信できない場合は、受信処理を終了するように設定します。

🛠️ 活用例

• ドローンやロボットとの安定した通信の確認
• 通信が確立しているかを確認するための基本的なチェックステップとして使用
• 応答がない場合のエラー処理や再送制御の土台になります

from time import sleep

from CodingDrone.drone import *
from CodingDrone.protocol import *

if __name__ == '__main__':

    drone = Drone(False)
    drone.open()

    drone.sendPing(DeviceType.Controller)

    timeStart = time.time()

    while True:
        sleep(0.01)
        dataType = drone.check()

        if dataType == DataType.Ack:
            ack = drone.getData(DataType.Ack)
            print("{0} / {1} / {2:04X}".format(ack.dataType.name, ack.systemTime, ack.crc16))
            print("T: {0}".format(time.time() - timeStart))
            break;

        # 1秒間応答がない場合、応答確認を抜ける
        if time.time() > timeStart + 1:
            print("Time Over")
            break;

    drone.close()

• e.g : Ack
• e.g : sendping

Pingテスト(イベント関数登録)

🔄 概要