🚁 離陸・ホバリング・着陸テスト

🔹 使用する主な関数

🛫 離陸

• sendTakeOff() を呼び出すと、ドローンが安全に離陸を開始します。
• 離陸完了後、安定したホバリング状態に入ります。

sendTakeOff()

🕹 ホバリング（一定時間停止）

• 離陸後、sendControlWhile()を使って、ピッチ・ロール・ヨウ・スロットルの値をゼロにしてホバリングを維持します。
• duration_msでホバリング時間（ミリ秒単位）を指定します。

sendControlWhile(roll=0, pitch=0, yaw=0, throttle=0, duration_ms=3000)  # 3秒間ホバリング

🛬 着陸

• テスト終了時に sendLanding() を呼び出すことで安全に着陸させます。

sendLanding()

💻全体のコード

from time import sleep

from CodingDrone.drone import *
from CodingDrone.protocol import *

if __name__ == '__main__':

    drone = Drone()
    drone.open()

    print("TakeOff")
    drone.sendTakeOff()
    for i in range(5, 0, -1):
        print("{0}".format(i))
        sleep(1)

    print("Hovering")
    for i in range(3, 0, -1):
        print("{0}".format(i))
        drone.sendControlWhile(0, 0, 0, 0, 1000)
        sleep(0.01)

    print("Landing")
    drone.sendLanding()
    for i in range(5, 0, -1):
        print("{0}".format(i))
        sleep(1)

    drone.close()