ドローンに問題が発生した場合、Errorクラスを600ms周期でRFを通じて送信します。

errorFlagsForSensorとerrorFlagsForStateはそれぞれの値に該当するフラグを組み合わせて、複数のエラーが同時に発生することを表示します。

問題が完全になくなった場合、Errorフラグを0に初期化し、さらに5回送信した後、送信を中断します。

class Error(ISerializable):

    def __init__(self):
        self.systemTime             = 0
        self.errorFlagsForSensor    = 0
        self.errorFlagsForState     = 0
変数 形式 大きさ 範囲 説明
systemTime UInt64 8 Byte - システム時間
errorFlagsForSensor ErrorFlagsForSensor 4 Byte - センサーエラーフラグの組み合わせ
errorFlagsForState ErrorFlagsForState 4 Byte - 状態エラーフラグの組み合わせ